51单片机控制TB6600驱动器驱动42步进电机
第一次功能实现目标硬件简介硬件连接程序代码第一次
以前总是看别人写的博客，通过别人的博客解决了我很多问题，从中也学到了各种知识，虽然不是很系统，但也比较有针对性。所以本次我将我这两天做的东西写成了博客，毕竟水平有限还需学习，所以此文仅供参考，但倘若能帮助到别人解决某些问题，明白某些知识那我将甚感欣慰。
这是我第一次写博客，难免有很多不足之处，如有意见敬请发表评论 甚是感谢！
功能实现目标
控制电机停止与启动。控制电机正反转。控制电机旋转速度。能按一定角度进行步进。硬件简介
本次采用的就是最最最简单的51单片机（不要问我后面程序为什么是reg52.h，问一次打一次）没有外接任何外围器件（除了按键）。只是单纯的控制I/O口,关于单片机的硬件结构就不讲了（其实我也不懂，只会控制下I/O口）。
TB6600驱动器怎么说呢，我觉的它最大的优势就是性价比吧，几十块钱就可以买一个，而且也能实现要求不是很高的实验，对于学生党来说再合适不过了。输出电流和细分都可以通过拨片按需选择，最高细分可达1/32。电源：要求9-42V直流开关电源。电流的话自己看你的电机功率选择就行。
-------------此处省略一万字-------------其他的我就不讲了自行百度下使用手册就行了，相信读懂这种简单的使用手册就不在话下了。
硬件连接
----先说说驱动器和电机的连接----
我此次选用的是两相四线的步进电机，把它的4根线按照电机给的说明书分别接到驱动的的A+，A-，B+，B-即可，驱动器的电源接线就不用说了吧！
接下来重点来了，因为控制器与驱动器有两种接法，如下图
虽然我们可以每一种都试一下也不耽误时间，但我还是要在这里讲解下为什么我选择了共阳而不选共阴。看过TB6600驱动器说明书的童靴，应该知道它与控制器（就是本文的单片机）的连接有两种方式，即共阴或者共阳，此刻有没有想到数码管的共阴共阳哈哈。其实都是一样的概念。我一看说明书毫不犹豫的就按照共阴的接法接好电路，结果一试，电机它丝毫不动。后来我看了下驱动器的接口是光驱动的，而选择共阴接法的话，就意味着我们得靠单片机I/0口的电流来驱动里面的发光二极管，我们都知道单片机I/o口的驱动能力非常小，查看手册可知I/O口的拉电流只有几uA根本不足以驱动发光二极管，的而它的灌电流可达15mA，此时足以驱动发光二极管，这就是为什么要选择共阳接法。
程序代码
// An highlighted block/*******************程序功能*********************1.控制电机停止与启动2.控制电机正反转3.控制电机转速3.控制电机按一定角度步进************************************************/#include<reg52.h>//电机控制引脚sbit CLK = P1^0;sbit ENA = P1^1; sbit DIR = P1^2; //按键控制端sbit P_TS = P2^0; //正转控制端sbit N_TS = P2^1; //反转控制端sbit P_ADJ = P2^2; //调速+sbit N_ADJ = P2^3; //调速-sbit StopStart = P2^4; //停止与启动sbit P_Step = P2^5;sbit N_Step = P2^6;sbit SS_Step = P2^7;unsigned int Tspeed[3]={20,4000,10000}; //调速等级表unsigned int StepAngle[4]={100,200,400,800}; //步进角度表--90度/180度/360度/720度bit Run_Status=0;bit CY_status=0;unsigned int CYCLE=20;unsigned int cy_count=0;unsigned PWM_count=0;void Init_time();void Key_scan();void Step(unsigned int step_count);/*void delay() //延时函数{unsigned int i = 200;while (i--);} */void main(){ENA=1;CLK=0;DIR=0; //初始化电机Init_time(); //初始化定时器 while(1){Key_scan();}}void Init_time() //初始化定时器{TMOD |= 0x01;TH0=(65536-CYCLE)/256; //给time0装初值TL0=(65536-CYCLE)%256;//TH1=(65536-2000)/256; //给time1装初值//TL1=(65536-2000)%256;IE = 0x82;//PT1=1; //使得time1的优先级高于time0TR0=1; //打开两个中断//TR1=1;}void Enter_Timer0() interrupt 1//进入定时器中断{TH0=(65536-CYCLE)/256; TL0=(65536-CYCLE)%256;CLK=~CLK;PWM_count++;if(PWM_count==(2*cy_count)&&CY_status){PWM_count=0;TR0=0;ENA=0;}}/*void Enter_timer1() interrupt 3{TH1=(65536-2000)/256; //给time1装初值TL1=(65536-2000)%256;Key_scan();} *//************************按键扫描程序************************功能：读取各按键值，判断是否按下，再处理相应事件注：按键控制程序，由于按键中断优先级高，且每个按键都设计为弹起有效， 所以长时间按住不放会导致电机减速甚至停止直至放开按键*************************************************************/void Key_scan(){static char i=0,j=0;if(P_TS==0) //正反转切换{//delay(); //按键消抖if(P_TS==0){while(!P_CW); //按键按下直到放开DIR=1;}}if(N_TS==0) //正反转切换{//delay(); //按键消抖if(N_TS==0){while(!N_CW); //按键按下直到放开DIR=0;}}if(P_ADJ==0) //加速{//delay();if(P_ADJ==0){while(!P_ADJ);i--;if(i<1)i=0;CYCLE=Tspeed[i];}}if(N_ADJ==0) //减速{//delay();if(N_ADJ==0){while(!N_ADJ);i++;if(i>2)i=2;CYCLE=Tspeed[i];}}if(StopStart==0){//delay();if(StopStart==0){while(!StopStart);Run_Status=~Run_Status;if(Run_Status){ENA=1; //启动电机TR0=1; //开启中断产生脉冲信号}else{ENA=0; //关闭电机TR0=0; //关闭中断停止脉冲信号CY_status=0; //刷新步进标志位}}}if(P_Step==0){//delay();if(P_Step==0) //步进角度+{while(!P_Step);j++;if(j>3)j=3;Step(StepAngle[j]);}}if(N_Step==0) //步进角度-{//delay();if(N_Step==0){while(!N_Step);j--;if(j<1)j=0;Step(StepAngle[j]);}}if(SS_Step==0) //按一定步进角度步进，每按下一次转动一定步进角后停止{//delay();if(SS_Step==0){while(!SS_Step);Step(StepAngle[j]);}}}/***********************角度控制函数*************************/void Step(unsigned int step_count){PWM_count=0;CY_status=1;cy_count=step_count;ENA=1;TR0=1;}
