[Halcon几何] 矩形顶点和对角连线角度计算

描述：因为halcon中算子求的矩形角度有时候不是我所需要的角度，以算子smallest_rectangle2为例：

1）其获取的矩形角度范围- 90< angle <= 90，即无论通过算子gen_rectangle2生成的Region角度多大，smallest_rectangle2获取的角度都不会超出这个范围。

2）算子smallest_rectangle2输出的角度是通过计算Region长轴与X轴正方向夹角获取，且角度不能超出限定范围。

这就会导致一个问题，由于我的得到的矩形长轴方向不是固定的，如果长轴是水平方向的，得到的矩形角度就在0°上下波动，如图红色区域部分：

如果长轴是竖直方向的，得到的矩形角度就在90°下或-90°上波动（因为- 90< angle <= 90，矩形垂直是90°。矩形区域逆时针旋转1°，并不是91°，而是-89°），如图红色区域部分：

所以，我通过计算矩形四个顶点，然后利用左上顶点与右下顶点的连线与X轴正方向的夹角来作为矩形的角度。具体算法如下：

一、求矩形四个顶点

gen_empty_obj (EmptyCross)smallest_rectangle2_xld (outContour, Row1, Column1, Phi3, Length1, Length2)gen_rectangle2_contour_xld (Rectangle, Row1, Column1, Phi3, Length1, Length2)tuple_cos (Phi3, Cos)tuple_sin (Phi3, Sin)dev_set_color('green')a:= -Length1*Cos - Length2*Sinb := -Length1*Sin + Length2*Cosgen_cross_contour_xld(Cross, Row1-b, Column1+a, 10, Phi3)concat_obj (EmptyCross, Cross, EmptyCross)c := Length1*Cos - Length2*Sind := Length1*Sin + Length2*Cosgen_cross_contour_xld(Cross, Row1-d, Column1+c, 10, Phi3)concat_obj (EmptyCross, Cross, EmptyCross)e:= Length1*Cos + Length2*Sinf := Length1*Sin - Length2*Cosgen_cross_contour_xld(Cross, Row1-f, Column1+e, 10, Phi3)concat_obj (EmptyCross, Cross, EmptyCross)g := -Length1*Cos + Length2*Sinh := -Length1*Sin - Length2*Cosgen_cross_contour_xld(Cross, Row1-h, Column1+g, 10, Phi3) concat_obj (EmptyCross, Cross, EmptyCross)

tips：这里将四个顶点以十字轮廓的形式保存在空对象EmptyCross内。

二、对矩形四个顶点进行排序并找到左上顶点和右下顶点

area_center_points_xld (EmptyCross, Area3, Row2, Column2)tuple_length (Column2, Length)for Index1 := 0 to Length-1 by 1for Index := 0 to Length-1 by 1if(Index<Length-1)if(Row2[Index]+Column2[Index]>Row2[Index+1]+Column2[Index+1])RowTemp := Row2[Index]ColumnTemp := Column2[Index]Row2[Index] := Row2[Index+1]Column2[Index] := Column2[Index+1]Row2[Index+1] := RowTempColumn2[Index+1] := ColumnTempendif endifendforendfor

tips：因为左上顶点的行、列坐标之和一定是最小的，右下顶点的行、列坐标之和一定是最大的，通过冒泡排序完成矩形四个顶点数组的排序。

三、计算矩形左上顶点和右下顶点连线与X轴正方向的夹角

offsetX := Column2[3] - Column2[0]offsetY := Row2[3] - Row2[0]tuple_atan2 (offsetY, offsetX, angel)tuple_deg (angel, angelDeg)RectAngel := 180 - angelDeg

tips：矩形左上顶点坐标(Row2[0],Column2[0])，右下顶点坐标(Row2[3],Column2[3])。

结果：