系列文章目录
walking与Matlab入门教程-安装matlab a软件
walking与Matlab入门教程-安装visual studio 软件
walking与Matlab入门教程-安装python和cmake环境
walking与Matlab入门教程-介绍示例模型
walking与Matlab入门教程-连接到walking机器人
walking与Matlab入门教程-查看话题内容
walking与Matlab入门教程-订阅雷达、里程计、相机信息
walking与Matlab入门教程-发布里程计并使用订阅者回调绘制位置
walking与Matlab入门教程-控制walking机器人移动
walking与Matlab入门教程-从Simulink生成代码来创建ROS2节点
walking与Matlab入门教程-ros2命令
说明：
介绍如何在Matlab连接到walking机器人
步骤：
新开终端，启动底盘
ros2 launch walking_bringup robot.launch.py
与ROS1不同，ROS2不需要在MATLAB中进行初始化，ROS2网络从创建节点开始
打开Matlab软件
设置域ID为2
setenv("ROS_DOMAIN_ID","2")
查看话题，还没有连接上ROS2网络中
ros2 topic list/parameter_events/rosout
创建ROS2节点
ros2Node = ros2node("/example_node")
查看ROS2中的节点
ros2 node list/example_node
查看话题，检查是否已经连接上ROS2网络中
ros2 topic list/active/cmd_vel/cmd_vel_mux/input/default/cmd_vel_mux/input/joystick/cmd_vel_mux/input/keyop/cmd_vel_mux/input/navigation/cmd_vel_mux/input/remote/cmd_vel_mux/input/webapp/dynamic_joint_states/joint_states/odom/parameter_events/robot_description/robot_velocity/rosout/tf/tf_static
关闭MATLAB ROS2中的节点
clearclc
