系列文章目录

walking机器人入门教程-目录walking机器人入门教程-硬件清单walking机器人入门教程-软件清单walking机器人入门教程-测试底盘walking机器人入门教程-测试键盘控制walking机器人入门教程-测试手柄walking机器人入门教程-测试D435i相机walking机器人入门教程-测试IMUwalking机器人入门教程-测试激光雷达walking机器人入门教程-测试里程walking机器人入门教程-测试USB相机(选配)walking机器人入门教程-测试语音阵列（选配）walking机器人入门教程-查看TF树和机器人模型walking机器人入门教程-slam_toolbox算法建图walking机器人入门教程-cartographer算法建图walking机器人入门教程-gmapping算法建图walking机器人入门教程-单点导航walking机器人入门教程-多点导航walking机器人入门教程-融合建图和导航walking机器人入门教程-测试深度数据转激光数据walking机器人入门教程-视觉转激光建图-gmaping算法建图walking机器人入门教程-视觉转激光建图-slam_toolbox算法建图walking机器人入门教程-视觉转激光建图-cartographer算法建图walking机器人入门教程-语音交互-语音播报walking机器人入门教程-使用统一建图入口walking机器人入门教程-语音交互-录音和播放walking机器人入门教程-语音交互-配置百度语音服务walking机器人入门教程-语音交互-自定义唤醒词walking机器人入门教程-开启和关闭自启动功能walking机器人入门教程-实现基于WebRTC的p2p在线视频通话walking机器人入门教程-rosbag包的录制和回放walking机器人入门教程-离线建图-slam_toolbox算法建图walking机器人入门教程-离线建图-gampping算法建图walking机器人入门教程-离线建图-cartographer算法建图walking机器人入门教程-测试-直行1米测试线速度walking机器人入门教程-测试-旋转360度测试角速度walking机器人入门教程-应用-障碍检测walking机器人入门教程-应用-位置控制walking机器人入门教程-应用-绘制圆形walking机器人入门教程-视觉建图-rtabmap使用激光建图和导航walking机器人入门教程-视觉建图-rtabmap使用视觉建图和导航walking机器人入门教程-应用-查看图像话题walking机器人入门教程-应用-实现拍照功能walking机器人入门教程-应用-实现录像功能walking机器人入门教程-应用-读取图片文件并发布图像话题walking机器人入门教程-应用-生成aruco标签walking机器人入门教程-应用-识别图片中aruco标签walking机器人入门教程-应用-识别视频中aruco标签walking机器人入门教程-应用-定位视频中aruco标签walking机器人入门教程-应用-定位和发布aruco标签TF信息和位姿信息walking机器人入门教程-校准-相机校准walking机器人入门教程-应用-aruco标签TF实现跟随walking机器人入门教程-应用-aruco标签实现目标导航walking机器人入门教程-应用-全景图walking机器人入门教程-工具-命令管理器

说明：

介绍如何测试usb相机

相关设备

walking机器人套件：采购地址

步骤：

启动测试

ros2 launch walking_tools test_usbcam.launch.py

默认设置d435i相机和usb相机一起使用，指定了端口号。如果是单独使用需要重新配置walking_bringup/config/camera_params.yaml的端口号效果图：