本实用新型涉及一种水下航行器装置，特别是涉及一种水下航行器矢量推进装置。
背景技术：
推进装置是将任何形式的能量转化为机械能的装置，通过旋转叶片或喷水来产生推力的，可以用来驱动交通工具前进，或是作为其他装置如发电机的动力来源，推力矢量技术就是通过偏转发动机喷流的方向,从而获得额外操纵力矩的技术，我们知道，作用在水下航行器上的推力是一个有大小、有方向的量，这种量被称为矢量，然而，一般的水下航行器上，推力都顺水下航行器轴线朝前，方向并不能改变，所以我们为了强调这一技术中推力方向可变的特点，就将它称为推力矢量技术。
但是目前的水下航行器，都是依靠尾部单向推动，需要加装其他的辅助装置，结构复杂的问题，当水下航行器需要转向时，要依靠装在其他部位的辅助装置，来改变方向，使水下航行器得整体结构复杂，整个转向装置需要占用大量水下航行器的内部空间，使水下航行器自重大，驱动消耗能量多。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种水下航行器矢量推进装置，本实用新型结构采用并联形式，将水下航行器的驱动和转向整合到一起，使水下航行器的灵活性强，自重轻，消耗的能量少。
本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：
一种水下航行器矢量推进装置，包括第一圆筒，所述第一圆筒内侧固定有有圆板，圆板一端安装有支架，支架一端连接有铰链，铰链远离支架一端铰接有外推杆壳，外推杆壳内侧一端安装有辅助电机，辅助电机一端连接有丝杆，丝杆外侧套接有内推杆壳，内推杆壳远离丝杆一端固定有万向节上部，万向节上部远离内推杆壳一端安装有十字架，十字架外侧套接有万向节下部，万向节下部远离十字架一端焊接有凸台，凸台外侧焊接有第二圆筒，第二圆筒外侧开设有固定孔，第二圆筒内侧套接有内套，内套内侧安装有推动电机，推动电机和辅助电机均与市电电性连接。优选的，所述弹簧内侧安装有压力传感器，压力传感器与车载电瓶电性连接。
优选的，所述推动电机为一种不锈钢材质构件。
优选的，所述铰链的数量为三个。
优选的，所述十字架外侧涂抹有润滑油。
优选的，所述辅助电机外侧安装有防水保护套。
本实用新型的优点与效果是：
本实用新型有效的解决了水下航行器需要转向时，要依靠装在其他部位的辅助装置来改变方向，使水下航行器整体结构复杂，整个转向装置需要占用大量水下航行器的内部空间，且水下航行器自重大，驱动消耗能量多的问题。本实用新型结构采用并联形式，将水下航行器的驱动和转向整合到一起，使水下航行器的灵活性强，自重轻，消耗的能量少。
附图说明
图1为本实用新型整体结构示意图；
图2为本实用新型辅助电机安装结构示意图。
图中部件：1、第一圆筒；2、圆板；3、支架；4、铰链；5、外推杆壳；6、内推杆壳；7、万向节上部；8、十字架；9、万向节下部；10、凸台；11、第二圆筒；12、固定孔；13、内套；14、推动电机；15、辅助电机；16、丝杆。
具体实施方式
下面结合附图所示实施例对本实用新型进行详细说明。
实施例一，由图1和图2给出，本实用新型包括第一圆筒1，第一圆筒1内侧固定有有圆板2，圆板2一端安装有支架3，支架3一端连接有铰链4，铰链4远离支架3一端铰接有外推杆壳5，外推杆壳5内侧一端安装有辅助电机15，辅助电机15一端连接有丝杆16，丝杆16外侧套接有内推杆壳6，内推杆壳6远离丝杆16一端固定有万向节上部7，万向节上部7远离内推杆壳6一端安装有十字架8，十字架8外侧套接有万向节下部9，万向节下部9远离十字架8一端焊接有凸台10，凸台10外侧焊接有第二圆筒11，第二圆筒11外侧开设有固定孔12，第二圆筒11内侧套接有内套13，内套13内侧安装有推动电机14，推动电机14和辅助电机15均与市电电性连接。
实施例二，在实施例一的基础上，由图1和图2给出，推动电机14为一种不锈钢材质构件，可以防止推动电机14在水中出现铁锈影响正常工作。
实施例三，在实施例一的基础上，由图1和图2给出，铰链4的数量为三个，可以保证结构的稳定性。
实施例四，在实施例一的基础上，由图1和图2给出，十字架8外侧涂抹有润滑油，减少十字架8与其他结构运动时的阻力。
实施例五，在实施例一的基础上，由图1和图2给出，辅助电机15外侧安装有防水保护套，可以保护辅助电机15不进水，可以确保在水中也正常工作。
在本实施例中：推动电机14采用110-020a电机，辅助电机15采用edsmt-2t电机。
工作原理：使用一种水下航行器矢量推进装置时，将水下航行器矢量推进装置安装在水下航行器的尾部，通过辅助电机15的转动带动丝杆16的旋转，从而使内推杆壳6完成伸缩运动，通过内推杆壳6不同的长度，控制第二圆筒11保持不同的角度，推动电机14安装有螺旋桨，可以用于提供水下航行器的动力，推动电机14顺时针的转动可以推动水下航行器前进，推动电机14逆时针的转动可以使水下航行器后退，由于推动电机14可以调整不同的角度，使推动电机可以完成360度的运动。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
技术特征：
1.一种水下航行器矢量推进装置，其特征在于，所述装置包括圆筒、圆板、支架；第一圆筒（1）内侧固定有圆板（2），圆板（2）一端安装有支架（3），支架（3）一端连接有铰链（4），铰链（4）远离支架（3）一端铰接有外推杆壳（5），外推杆壳（5）内侧一端安装有辅助电机（15），辅助电机（15）一端连接有丝杆（16），丝杆（16）外侧套接有内推杆壳（6），内推杆壳（6）远离丝杆（16）一端固定有万向节上部（7），万向节上部（7）远离内推杆壳（6）一端安装有十字架（8），十字架（8）外侧套接有万向节下部（9），万向节下部（9）远离十字架（8）一端焊接有凸台（10），凸台（10）外侧焊接有第二圆筒（11），第二圆筒（11）外侧开设有固定孔（12），第二圆筒（11）内侧套接有内套（13），内套（13）内侧安装有推动电机（14），推动电机（14）和辅助电机（15）均与市电电性连接。
2.根据权利要求1所述的一种水下航行器矢量推进装置，其特征在于，所述铰链（4）设为三个。
3.根据权利要求1所述的一种水下航行器矢量推进装置，其特征在于，所述十字架（8）外侧涂有润滑油层。
4.根据权利要求1所述的一种水下航行器矢量推进装置，其特征在于，所述辅助电机（15）外侧安装有防水保护套。
技术总结
一种水下航行器矢量推进装置，涉及一种水下航行器装置，该装置第一圆筒内侧固定有有圆板，圆板一端安装有支架，支架一端连接有铰链，铰链远离支架一端铰接有外推杆壳，外推杆壳内侧一端安装有辅助电机，辅助电机一端连接有丝杆，丝杆外侧套接有内推杆壳，内推杆壳远离丝杆一端固定有万向节上部，本实用新型结构新颖，将采用并联装置，将水下航行器的驱动和转向整合到一起，可以使水下航行器的灵活性强，自重轻，消耗的能量少壳，内推杆壳远离丝杆一端固定有万向节上部，本实用新型结构采用并联形式，将水下航行器的驱动和转向整合到一起，可以使水下航行器的灵活性强，自重轻，消耗的能量少。
技术研发人员：张比鹏;王鹏;孙冬旭;王赫琳;王新鑫;于川;陈柄樵;张皓瑜;周静怡;宋依霖
受保护的技术使用者：辽宁工业大学
技术研发日：.05.06
技术公布日：.02.07
