本实用新型涉及一种水下航行设备领域，具体涉及一种水下无人自稳航行器。
背景技术：
在民用领域，任务与路径规划、运动控制、状态监测等智能行为是水下无人自稳航行器的重要研究内容，而作为试验载体的水下无人航行器越来越备受关注，传统的搭建式水下实验平台，在进行水下实验时需要事先在水下搭建平台且搭建复杂并且搭建的实验平台机动性差，现采用一种水下无人自稳航行器作为水下实验台的使用，可有效解决传统的搭建式水下实验平台机动性差的问题。
技术实现要素：
本实用新型的主要目的在于提供一种水下无人自稳航行器，其为解决传统的搭建式水下实验台机动性差的技术问题。
为了实现上述目的，本实用新型提供一种水下无人自稳航行器，包括航行器本体，所述航行器本体包括舱体外壳，所述舱体外壳的外壁上固定连接推进装置，所述推进装置包括平衡尾翼以及第一推进器，所述平衡尾翼安装于所述舱体外壳一端，所述舱体外壳相对平衡尾翼的另一端固定连接舱体前罩，所述第一推进器活动连接在所述舱体外壳两侧；所述舱体外壳内设有一配电装置和一搭载台，所述搭载台一侧与所述配电装置固定连接，另一侧通过连接件与所述舱体前罩可拆卸式连接，所述配电装置与所述第一推进器电连接。
进一步，设置在所述舱体外壳两侧的推进器合计至少四个且所述推进器均匀对称分布在所述舱体外壳的左右两侧。
进一步，所述配电装置包括至少一配电电源和一电调，所述电调的输入端与所述配电电源使能端电连接，输出端与所述推进器电连接。
进一步，所述搭载台呈圆柱体。
进一步，在所述舱体外壳的底部还安装有第二推进器且安装角度呈45度角布置，所述第二推进器至少合计四个且相邻第二推进器之间相互垂直均匀分布。本实用新型有益效果：
1、本实用新型提供一种水下无人自稳航行器，其设有的第一推进器、第二推进器以及平衡尾翼，通过同时驱动第一推进器以及第二推进器来控制航行器运动动作以实现最大功率输出，增强了水下实验台的机动性，同时其中的平衡尾翼保持航行器在进行动作过程中的平衡稳定性以此保证水下实验台的稳定。
2、本实用新型提供一种水下无人自稳航行器，其设有的搭载台可为水下实验提供一个稳定的支撑平台，使得水下实验能更加平稳有效快捷的进行。
3、本实用新型提供一种水下无人自稳航行器，其结构简单，机械空间紧凑并且可操作性强。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：
图1为本实用新型的整体结构示意图。
图2为图1仰视图。
图中：1.航行器本体，2.推进装置，3.舱体前罩，4.配电装置，5.搭载台，6.第二推进器，10.舱体外壳，20.平衡尾翼，21.第一推进器，40.配电电源，41.电调。
具体实施方式
为更进一步阐述本实用新型为达成上述目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及优选实施例，对本实用新型的具体实施方式、结构、特征及其功效进行细说明，应当理解，本实用新型所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
如图1～2所述，一种水下无人自稳航行器，包括航行器本体1，航行器本体1包括舱体外壳10，舱体外壳10的外壁上固定连接推进装置2，推进装置2包括平衡尾翼20以及第一推进器21，平衡尾翼20安装于舱体外壳10一端，舱体外壳10相对平衡尾翼20的另一端固定连接舱体前罩3，第一推进器21活动连接在舱体外壳10两侧；舱体外壳10内设有一配电装置4和一搭载台5，其中搭载台5采用圆柱体状的搭载平台且搭载台5一侧与配电装置4固定连接，另一侧通过连接件与舱体前罩3可拆卸式连接，配电装置4与第一推进器21电连接，当航行器本体1用于对水下实验平台的搭载时，其设有的搭载台5可有效的搭载实验台使其保持一个稳定的平台，当需要实验平台下降或者上升时，通过对航行器本体1包括的舱体外壳10上的两侧设有的第一推进器21同时进行正转运作使得航行器开始上浮从而使得搭载台5上转载的实验平台开始上升，同时当舱体外壳10的两侧设置的第一推进器21同时进行反转，使得航行器开始下浮，进而使得搭载台5上的实验平台开始下浮。
在本实用新型优选地实施例中，参照图1所示，设置在舱体外壳10两侧的第一推进器21合计至少四个且第一推进器21均匀对称分布在舱体外壳10的左右两侧，配电装置4包括至少一配电电源40和一电调41，电调41的输入端与配电电源40的使能端电连接，输出端与第一推进器21电连接，当航行器本体1需要运动时，配电电源40通过电调41进行调速控制第一推进器21同时进行运转，进而使得航行器上搭载的实验平台快速动作，提高了实验平台的机动性。
在本实用新型优选地实施例中，参照图2所示，在舱体外壳10的底部还安装有第二推进器6且安装角度呈45度角布置，第二推进器6至少合计四个且相邻第二推进器6之间相互垂直均匀分布，在第二推进器6相邻两推进器开始运转时，可使得航行器本体1进行左右或前后移动使得搭载台5上转载的实验平台也跟随航行器进行多方向的移动，提高了实验平台的机动性能；同时由于第二推进器6在安装时采用45度夹角进行安装时，可通过给其中一个推进器通电运转，使得航行器本体1产生一定的旋转力矩，进而实现航行器本体1的回转运动，从而提高实验平台的机动性。
上述的实施例仅为本实用新型的优选技术方案，而不应视为对于本实用新型的限制，本实用新型的保护范围应以权利要求记载的技术方案，包括权利要求记载的技术方案中技术特征的等同替换方案为保护范围。即在此范围内的等同替换改进，也在本实用新型的保护范围之内。
技术特征：
1.一种水下无人自稳航行器，包括航行器本体(1)，其特征在于：所述航行器本体(1)包括舱体外壳(10)，所述舱体外壳(10)的外壁上固定连接推进装置(2)，所述推进装置(2)包括平衡尾翼(20)以及第一推进器(21)，所述平衡尾翼(20)安装于所述舱体外壳(10)一端，所述舱体外壳(10)相对所述平衡尾翼(20)的另一端固定连接舱体前罩(3)，所述第一推进器(21)活动连接在所述舱体外壳(10)两侧；所述舱体外壳(10)内设有一配电装置(4)和一搭载台(5)，所述搭载台(5)一侧与所述配电装置(4)固定连接，另一侧通过连接件与所述舱体前罩(3)可拆卸式连接，所述配电装置(4)与所述第一推进器(21)电连接。
2.根据权利要求1所述的一种水下无人自稳航行器，其特征在于：设置在所述舱体外壳(10)两侧的第一推进器(21)合计至少四个且所述第一推进器(21)均匀对称分布在所述舱体外壳(10)的左右两侧。
3.根据权利要求1所述的一种水下无人自稳航行器，其特征在于：所述配电装置(4)包括至少一配电电源(40)和一电调(41)，所述电调(41)的输入端与所述配电电源(40)的使能端电连接，输出端与所述第一推进器(21)电连接。
4.根据权利要求1所述的一种水下无人自稳航行器，其特征在于：所述搭载台(5)呈圆柱体。
5.根据权利要求1所述的一种水下无人自稳航行器，其特征在于：在所述舱体外壳(10)的底部还安装有第二推进器(6)且安装角度呈45度角布置，所述第二推进器(6)至少合计四个且相邻第二推进器(6)之间相互垂直均匀分布。
技术总结
本实用新型提供一种水下无人自稳航行器，包括航行器本体，所述航行器本体包括舱体外壳，所述舱体外壳的外壁上固定连接推进装置，所述推进装置包括平衡尾翼以及第一推进器，所述平衡尾翼安装于所述舱体外壳一端，所述舱体外壳相对所述平衡尾翼的另一端固定连接舱体前罩，所述第一推进器活动连接在所述舱体外壳两侧；所述舱体外壳内设有一配电装置和一搭载台，本实用新型结构简单，机械空间紧凑，其设有的第一推进器、第二推进器以及平衡尾翼，通过同时驱动第一推进器以及第二推进器来控制航行器运动动作以实现最大功率输出，增强了水下实验台的机动性，同时其中的平衡尾翼保持航行器在进行动作过程中的平衡稳定性以此保证水下实验台的稳定。
技术研发人员：张志强;刘忠乐;张钰;陈鑫;陆泽平
受保护的技术使用者：中国人民解放军海军工程大学
技术研发日：.11.30
技术公布日：.10.08
