"苍龙"号水面排水量2950吨，水下排水量约为3300吨，主尺度为84.0米X 9.1米X 8.5米。由于安装了4台斯特林发动机，因此比亲潮级的水面排水量增加约200吨，艇体长度增加2米左右，外形与亲潮级基本相同，艇型采用了所谓的"雪茄形"线型。
亲潮级的指挥台围壳和艇体上层建筑的横截面呈倒V字形锥体结构，其艇体和指挥台围壳的侧面敷设了吸声材料，主要目的是为了提高对敌人主动声呐探测的声隐身性。"苍龙"号在继承亲潮级这一优点的同时，进一步在艇体上层建筑的外表面也敷设了声反射材料，使该级潜艇的声隐身性能得到进一步提高。
"苍龙"号的推进系统包括2台柴油机、4台斯特林发动机和1台主推进电动机。该级潜艇的水面最高航速为12节，水下最高航速为20节，与亲潮级潜艇基本相同。但是，由于"苍龙"号装备了4台斯特林发动机，因此其水下续航力比亲潮级有了大幅度改进和提高。"苍龙"号装备的是瑞典考库姆公司的V4-275R MkⅢ型斯特林发动机，与"朝潮"号装备的是同一个型号。该型发动机的额定转速2000转/分，额定连续输出功率65kW(折合88马力)。在"苍龙"号上，斯特林发动机作为辅助动力系统，主要是当潜艇在水下以4～5节的低速航行时使用，以此速度，水下连续潜航至少2周而不必上浮水面，低于4节时持续潜航时间可进一步延长到3周左右。"苍龙"号的AIP系统，除了4台斯特林主机之外，还包括一些相关的辅助性设备，如液态氧舱、废气处理与排出装置等。斯特林发动机由布置在指挥舱内的操控台的控制下自动运行。V4-275R MkⅢ型斯特林发动机是日本购买了瑞典的生产许可证进行制造的，而AIP系统的辅助设备则是日本自行研制的产品。
“苍龙级”潜艇
除了AIP系统外，"苍龙"号与亲潮级相比，较为明显的改进是从十字型尾舵改为x型尾舵。从1996年到1999年，日本防卫厅技术研究本部进行了数年之久的研究、试验和性能确认，最终结果表明x型尾舵比十字型舵具有更多的优点，因此决定将其应用于苍龙级潜艇上。
潜艇尾舵的效能基本取决于舵的展长和面积的大小。但是，考虑到潜艇离靠码头时避免尾舵中的水平舵板因与岸壁相撞而受损，因此在设计传统的十字型尾舵时，尾舵中的水平舵板的展长要受到一定限制。另外，为了防止潜艇坐沉海底时伤及尾舵中的垂直舵，尾舵中的垂直舵的舵板的长度也要受到一定限制。上述两方面的因素限制了十字形尾舵结构的舵板展长，影响了尾舵的效能。但是当尾舵采用x型布置时舵板长度就不会受到这些限制，因此可以把尾舵的舵板展长设计得更长一些，充分提高尾舵的效能。从这一方面来看，"苍龙"号将比亲潮级具有更好的水下机动能力
“苍龙级”潜艇相比亲潮级有五大技术突破：
【动力系统】
安装了实战型斯特林AIP动力系统，它不必像一般常规动力潜艇那样频繁浮出水面。
AIP动力系统包括两台柴油机、4台斯特林发动机和1台主推进电动机。正是“苍龙”号上装设的4台斯特林发动机，使其水下续航力比“亲潮”级有了大幅度的提高。被称为V4-275RMkⅢ型的斯特林发动机的额定连续输出功率为65kW，可保证潜艇在水下以4-5节的低速，连续潜航两周而不必上浮水面；如果以低于4节持续潜航时，则航行时间可进一步延长到3周左右。
【尾舵设计】
对尾舵做了重大改进，由十字形尾舵改为X形尾舵,从而使其水下机动能力进一步提高。
日本“苍龙”级潜艇安装有经多年研制的极其先进的X形尾舵，它比十字形尾舵性能更优越。主要是相对传统的十字形尾舵，在潜艇坐沉海底时容易伤及尾舵中的垂直舵，而尾舵采用X形布置时，则其舵板长度就不会受到上述限制；可以把尾舵的舵板展长设计得更长一些，从而能充分地提高尾舵的效能。仅此一点，“苍龙”号就将比“亲潮”级水下机动性更出色。
【隐身设计】
充分借鉴国内外先进的隐身设计理念和技术，使全艇更加隐蔽安静。
“苍龙”号潜艇指挥台围壳前缘根部与潜艇艇体的连接处呈圆弧状平滑过渡，这种过渡结构不仅降低了水流通过指挥台围壳时的阻力，还大大减低了海水流过指挥台围壳之后所形成的湍流，使得艇体周围的流场更趋于平稳，降低了流体噪声，提高了安静性。此外，“苍龙”号潜艇的艇体表面的主要部位还贴敷了大量的吸波材料，从而进一步降低了对方主动声呐的探测距离。
【武器系统】
武器装备管理采用了新型艇内网络系统，艇上作战情报处理系统采用成熟商用计算机技术。
“苍龙”装备有6个533毫米鱼雷发射管，与亲潮级上装备的鱼雷发射管完全相同。具体布置方式是，在潜艇首部分为上下两层水平排列，上层2个，下层4个。鱼雷发射管可发射89型鱼雷、“鱼叉”导弹以及布放水雷等。其中，89型鱼雷的作战深度可达900米，整体性能与美国的MK48ADCAP鱼雷基本相同，是一种反潜反舰均有效的攻击武器。
【艇体结构】
艇体结构全面采用NSI 10高强度钢，致使该艇的下潜深度大大增加。
“苍龙”在“春潮”级潜艇部分使用NSI10高强度钢的基础上，对于其耐压艇体全部使用了NSI10高强度钢，从而使其下潜深度要比“春潮”级潜艇下潜350米有明显增加。这样由于下潜深度的增加，“苍龙”潜艇将可以利用深海海水的复杂声学特性进行自我掩护，来进一步增强潜艇自身的隐蔽性
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