本文以一个简单的python程序为例，介绍树莓派开机程序自启动的两种方式，以及其中可能遇到的问题。python程序myled.py如下，保存路径为/home/pi/myled.py。
import RPi.GPIO as GPIOimport timeGPIO.setmode(GPIO.BOARD)GPIO.setup(35, GPIO.OUT)while True:GPIO.output(35,GPIO.HIGH)print("HIGH")time.sleep(1)GPIO.output(35,GPIO.LOW)print("LOW")time.sleep(1)
一、使用rc.local
编辑/etc/rc.local文件
sudo nano /etc/rc.local
在 fi 和 exit 0 之间加入要执行的命令python3 /home/pi/myled.py，然后重启，可以看到led闪烁，程序开机执行。
如果程序未能正常运行，可以使用sudo systemctl status rc-local查看程序报出的错误，这是很重要的。
使用该方式有两个缺点，目前我还不知道解决方法：
无法看到程序输出信息程序崩溃后不会自动重新启动
二、使用systemd
通过systemd配置python程序开机自启动的步骤如下：
编写unit文件，文件名要以.service结尾，这里我保存为/home/pi/mystart.service
[Unit]Description=My serviceAfter=network.target[Service]Restart=on-failureRestartSec=5ExecStart=/usr/bin/python3 -u /home/pi/myled.pyUser=pi[Install]WantedBy=multi-user.target
这个例子能够完成基本的应用自启动，unit文件还有很多参数，可以提供更强大的功能，更多可以自行百度，这里仅对上面例子中使用的选项进行解释。
[Unit]部分中，Description是对该服务的描述，After=network.target表示在网络服务启动之后启动该服务。
[Service]部分中，Restart=on-failure和RestartSec=5表示服务运行失败后，隔5s重新启动；ExecStart表示服务启动时执行的命令，这里执行myled.py程序，-u参数使python程序输出到journal中，这个后面会提到，需要注意文件要使用绝对路径；User=pi表示在pi用户下执行，默认应该是root用户。
[Install]部分中，WantedBy=multi-user.target定义为多用户运行模式，具体我也不太了解。
将该文件mystart.service复制到/etc/systemd/system目录下
sudo cp /home/pi/mystart.service /etc/systemd/system/mystart.service
使用systemctl管理服务 启动服务
sudo systemctl start mystart.service
此时可以看到led闪烁
查看服务状态
systemctl status mystart.service
使用journalctl查看该服务的输出
journalctl -u mystart -e
停止服务
sudo systemctl stop mystart.service
设置开机自启动
sudo systemctl enable mystart.service
关闭开机自启动
sudo systemctl disable mystart.service
添加或修改配置文件后，需要重新加载
sudo systemctl daemon-reload
使用systemd配置程序开机自启动可以更方便的查看程序输出的信息、以及程序运行的错误，并且可以设置程序崩溃后自动重启，如下图所示：
使用journalctl -u mystart -e查看，可以看到程序错误退出5s后会再重启。
两种方式都可能遇到的问题
在不指定用户的情况下，两者默认使用root用户执行，这时是不能使用一些安装在pi用户下的python库的。
使用sudo pip3 install packagename代表进行全局安装，安装后全局可用。pip3 install packagename代表仅该用户的安装，安装后仅该用户可用。所以如果你当时装库时使用后者，那么运行时就要指定用户，否则会报错找不到库。
解决方法有两种：
使用sudo pip3 install packagename再重装一遍；在运行命令中指定用户
使用rc.local指定用户启动
su - username -c 'command'
下图是以pi用户启动myled.py程序
使用systemd指定用户启动
这个在上文中已经提到了，在.service文件中[Service]下的User=pi表示在pi用户下执行。
参考资料
树莓派 使用 systemd 设置开机启动项
Systemd的使用指南
