基于STM32F103ZET6的PS2遥控ROS小车程序解析

序言1. PS手柄介绍2. 使用说明2.1 引脚说明2.2 时序图分析3. 手柄测试4. 程序解析5. 仿真6. 源码链接

序言

PS2手柄是索尼的 PlayStation2 游戏机的遥控手柄，单片机是正点原子的STM32F103ZET6。

1. PS手柄介绍

PS2手柄由手柄与接收器两部分组成，手柄主要负责发送按键信息；接收器与单片机相连，用于接收手柄发来的信息，并传递给单片机，单片机也可通过接收器，向手柄发送命令，配置手柄的发送模式。

2. 使用说明

2.1 引脚说明

接收器引脚输出：

1.DI/DAT：信号流向，从手柄到主机，此信号是一个 8bit 的串行数据，同步传送于时钟的下降沿。信号的读取在时钟由高到低的变化过程中完成。

2.DO/CMD：信号流向，从主机到手柄，此信号和 DI 相对，信号是一个8bit的串行数据，同步传送于时钟的下降沿。

3.NC：空端口；

4.GND：电源地；

5.VDD：接收器工作电源，电源范围 3~5V；

6.CS/SEL：用于提供手柄触发信号。在通讯期间，处于低电平；

7.CLK：时钟信号，由主机发出，用于保持数据同步；

8.NC：空端口；

9.ACK：从手柄到主机的应答信号。此信号在每个 8bits 数据发送的最后一个周期变低并且 CS 一直保持低电平，如果 CS 信号不变低，约 60 微秒 PS 主机会试另一个外设。在编程时未使用 ACK 端口。

2.2 时序图分析

1.CS只有在低电平的时候才能进行数据传输，是数据传输的一个标志。我们在数据传输的时候先把CS拉高，表明要准备传输数据了，然后再把CS拉低开始数据传输，一串数据全部传输完成之后再把CS拉高。在这里可以将CS高低电平理解为一个开关，拉低是打开数据传输的开关，拉高是关闭数据传输的开关。

2.DI与DO是同时完成的，是全双工通信。

3.在时钟上升沿的时候，DI和DO的数据有交叉，也就是说数据进行交换(数据只有0和1)，这个时候数据还不稳定，我们是不能读写数据的。在时钟为下降沿的时候，数据已经稳定了，我们在这个时候才开始读写数据。

4.这8位数据是从低位到高位进行读写的。我们可以把数据放到数组中。一个时钟进行一个数据位传输。

数据意义对照表：

当单片机想读手柄数据或向手柄发送命令时，将会拉低 CS 电平，并发出一个命令“0x01”；手柄会回复它的 ID “0x41= 绿灯模式，0x73=红灯模式”；在手柄发送 ID 的同时，单片机将传送0x42，请求数据；随后手柄发送出0x5A，告诉单片机“数据来了”。一个通讯周期有 9 个字节（8 位），这些数据是依次按位传送。一串数据传送完成后拉高CS电平。

idle：数据线空闲，表明此时该数据线无数据传送。

3. 手柄测试

手柄需要两节 7 号 1.5V 的电池供电，接收器由单片机供电，电源范围为 3~5V。未配对状态下，接收器红灯（POWER）常亮、绿灯（RX）闪烁，每秒一次；遥控手柄红灯和绿灯同时闪烁。在一定时间内，还未搜完成配对，手柄将进入待机模式，手柄的灯将灭掉，这时要通过“START”键，唤醒手柄。正常情况下，手柄和接收器会自动配对，这时手柄和接收器的灯全部常亮，手柄配对成功。

下面是接收器信号线与STM32F103ZET6的接线说明：

供电方面 VDD 接 3.3~5V,GND 接 GND。

DI——>PB12

DO——>PB13

CS——>PB14

CLK——>PB15

仿真时串口接线（TTL）说明：

RXD——>PA9

TXD——>PA10

注：如何确定手柄能否正常配对？接收器只接 VCC 和 GND，不接其它数据线，都通电时，接收器灯一直闪，说明配对不成功。灯不闪，说明手柄接收器配对成功，说明手柄和接收器是好的。

4. 程序解析

main.c文件

#include "stm32f10x.h"#include "sys.h"#include "usart.h"#include "delay.h"#include "led.h"#include "pstwo.h"#include "motor.h"#include "math.h"#include "stdlib.h" int PS2_LX,PS2_LY,PS2_RX,PS2_RY,PS2_KEY;int main(void){Stm32_Clock_Init(9); //系统时钟设置delay_init(72);//延时初始化uart_init(72,115200); //串口1初始化 TIM3_PWM_Init(900,0); //arr设定计数器自动重装值 PS2_SetInit();//配置红绿灯模式LED_Init();PS2_Init();M_Init(); //电机旋转方向控制信号端口初始化while(1){PS2_LX=PS2_AnologData(PSS_LX);PS2_LY=PS2_AnologData(PSS_LY);PS2_RX=PS2_AnologData(PSS_RX);PS2_RY=PS2_AnologData(PSS_RY);PS2_KEY=PS2_DataKey();printf("PS2_LX: %d ",PS2_LX);printf("PS2_LY: %d ",PS2_LY);printf("PS2_RX: %d ",PS2_RX);printf("PS2_RY: %d ",PS2_RY);printf("PS2_KE: %d\r\n",PS2_KEY);delay_ms(100);}}

PS2.c文件

#include "pstwo.h"#include "usart.h"u16 Handkey;u8 Comd[2]={0x01,0x42};//开始命令。请求数据u8 Data[9]={0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00}; //数据存储数组u16 MASK[]={PSB_SELECT,PSB_L3,PSB_R3 ,PSB_START,PSB_PAD_UP,PSB_PAD_RIGHT,PSB_PAD_DOWN,PSB_PAD_LEFT,PSB_L2,PSB_R2,PSB_L1,PSB_R1 ,PSB_GREEN,PSB_RED,PSB_BLUE,PSB_PINK};//按键值与按键明//手柄接口初始化 输入 DI->PB12 // 输出 DO->PB13 CS->PB14 CLK->PB15void PS2_Init(void){//输入 DI->PB12RCC->APB2ENR|=1<<3;//使能PORTB时钟GPIOB->CRH&=0XFFF0FFFF;//PB12设置成输入默认下拉 GPIOB->CRH|=0X00080000; // DO->PB13 CS->PB14 CLK->PB15RCC->APB2ENR|=1<<3; //使能PORTB时钟 GPIOB->CRH&=0X000FFFFF; GPIOB->CRH|=0X33300000;//PB13、PB14、PB15 推挽输出}//向手柄发送命令void PS2_Cmd(u8 CMD){volatile u16 ref=0x01;Data[1] = 0;for(ref=0x01;ref<0x0100;ref<<=1){if(ref&CMD){DO_H; //输出以为控制位}else DO_L;CLK_H; //时钟拉高delay_us(50);CLK_L;delay_us(50);CLK_H;if(DI)Data[1] = ref|Data[1];}}//判断是否为红灯模式//返回值；0，红灯模式// 其他，其他模式u8 PS2_RedLight(void){CS_L;PS2_Cmd(Comd[0]); //开始命令PS2_Cmd(Comd[1]); //请求数据CS_H;if( Data[1] == 0X73) return 0 ;else return 1;}//读取手柄数据void PS2_ReadData(void){volatile u8 byte=0;volatile u16 ref=0x01;CS_L;PS2_Cmd(Comd[0]); //开始命令PS2_Cmd(Comd[1]); //请求数据for(byte=2;byte<9;byte++)//开始接受数据{for(ref=0x01;ref<0x100;ref<<=1){CLK_H;CLK_L;delay_us(50);CLK_H;if(DI)Data[byte] = ref|Data[byte];}delay_us(50);}CS_H;}//对读出来的PS2的数据进行处理 只处理了按键部分 默认数据是红灯模式 只有一个按键按下时//按下为0， 未按下为1u8 PS2_DataKey(){u8 index;PS2_ClearData();PS2_ReadData();Handkey=(Data[4]<<8)|Data[3];//这是16个按键 按下为0， 未按下为1for(index=0;index<16;index++){if((Handkey&(1<<(MASK[index]-1)))==0)return index+1;}return 0;//没有任何按键按下}//得到一个摇杆的模拟量 范围0~256u8 PS2_AnologData(u8 button){return Data[button];}//清除数据缓冲区void PS2_ClearData(){u8 a;for(a=0;a<9;a++)Data[a]=0x00;}//short pollvoid PS2_ShortPoll(){CS_L;delay_us(16);PS2_Cmd(0x01);PS2_Cmd(0x42);PS2_Cmd(0x00);PS2_Cmd(0x00);PS2_Cmd(0x00);CS_H;delay_us(16);}void PS2_EnterConfing(){CS_L;delay_us(16);PS2_Cmd(0x01);PS2_Cmd(0x43);PS2_Cmd(0x00);PS2_Cmd(0x01);PS2_Cmd(0x00);PS2_Cmd(0x00);PS2_Cmd(0x00);PS2_Cmd(0x00);PS2_Cmd(0x00);CS_H;delay_us(16);}void PS2_TurnOnAnalogMode(){CS_L;PS2_Cmd(0x01);PS2_Cmd(0x44);PS2_Cmd(0x00);PS2_Cmd(0x01);//analog=0x01;digital=0x00 软件设置发送模式PS2_Cmd(0xEE);//0X03 锁存设置 0xee 不锁存设置PS2_Cmd(0x00);PS2_Cmd(0x00);PS2_Cmd(0x00);PS2_Cmd(0x00);CS_H;delay_us(16);}void PS2_VibrationMode(){CS_L;delay_us(16);PS2_Cmd(0x01);PS2_Cmd(0x4D);PS2_Cmd(0x00);PS2_Cmd(0x00);PS2_Cmd(0x01);CS_H;delay_us(16);}void PS2_ExitConfing(){CS_L;delay_us(16);PS2_Cmd(0x01);PS2_Cmd(0x43);PS2_Cmd(0x00);PS2_Cmd(0x00);PS2_Cmd(0x5A);PS2_Cmd(0x5A);PS2_Cmd(0x5A);PS2_Cmd(0x5A);PS2_Cmd(0x5A);CS_H;delay_us(16);}void PS2_SetInit(){PS2_ShortPoll();PS2_ShortPoll();PS2_ShortPoll();PS2_EnterConfing();PS2_TurnOnAnalogMode();PS2_VibrationMode();PS2_ExitConfing();}void PS2_Vibration(u8 motor1,u8 motor2){CS_L;delay_us(16);PS2_Cmd(0x01);PS2_Cmd(0x42);PS2_Cmd(0x00);PS2_Cmd(motor1);PS2_Cmd(motor2);PS2_Cmd(0x00);PS2_Cmd(0x00);PS2_Cmd(0x00);PS2_Cmd(0x00);CS_H;delay_us(16);}

PS2.h文件

#ifndef __PSTWO_H#define __PSTWO_H#include "delay.h"#include "sys.h"#define DI PBin(12) //PB12 输入#define DO_H PBout(13)=1 //命令位高#define DO_L PBout(13)=0 //命令位低#define CS_H PBout(14)=1 //CS拉高#define CS_L PBout(14)=0 //CS拉低#define CLK_H PBout(15)=1//时钟拉高#define CLK_L PBout(15)=0//时钟拉低//These are our button constants#define PSB_SELECT1#define PSB_L32#define PSB_R33#define PSB_START 4#define PSB_PAD_UP5#define PSB_PAD_RIGHT 6#define PSB_PAD_DOWN 7#define PSB_PAD_LEFT 8#define PSB_L2 9#define PSB_R210#define PSB_L111#define PSB_R112#define PSB_GREEN 13#define PSB_RED 14#define PSB_BLUE 15#define PSB_PINK 16#define PSB_TRIANGLE 13#define PSB_CIRCLE14#define PSB_CROSS 15#define PSB_SQUARE26//#define WHAMMY_BAR8//These are stick values#define PSS_RX 5//右摇杆X轴数据#define PSS_RY 6#define PSS_LX 7#define PSS_LY 8extern u8 Data[9];extern u16 MASK[16];extern u16 Handkey;void PS2_Init(void);u8 PS2_RedLight(void);//判断是否为红灯模式void PS2_ReadData(void);void PS2_Cmd(u8 CMD); //u8 PS2_DataKey(void); //键值读取u8 PS2_AnologData(u8 button); //得到一个摇杆的模拟量void PS2_ClearData(void); //清除数据缓冲区#endif

5. 仿真

输出说明：X轴为摇杆前后活动参量；Y轴为摇杆左右活动参量。活动参量范围0~255。

a.初始状态，摇杆输出的模拟量为128，键值为0。

b.左摇杆前推，LY输出为0，小车前进。

c.右摇杆左推，RX输出为0，小车左转。

c.按下手柄按键，KE输出对应的按键值，小车执行加速、减速等各种功能。

6. 源码链接

/s/1jZF7WUw5WI9UNytRMPHsrA?pwd=TUTE

提取码：TUTE