6.1系统性能指标与校正
串联校正：校正装置串联在系统前向通道中。
反馈校正:校正装置设置在系统的局部反馈回路上。
前置校正：在系统反馈回路之外的校正方式。
扰动补偿：校正装置直接或间接对扰动信号进行测量，变换后接入系统。
超前校正装置:输出信号相为超前于输入相角，具有正的相角特性（相角越大越超前，就像百米赛跑，跑的越远，就在越前面）。
滞后校正装置：输出信号相位滞后于输入信号，具有负的相角特性。
超前滞后校正装置：在一段频率具有正相角特性，在另一段频率内有负相角特性。
6.2 PID控制（proportional–integral–derivative control ）
优点：控制简单、使用方便、适应性强、鲁棒性强
P（比例控制作用）
有差控制
这里简单说明一下有差与无差的概念，有差就是指设定值与实际值存在偏差，否则为无差
P只对e起到比例放大的作用，故当e=0时输入=输出，相当于控制器不起作用，只有当e不为零时，输入输出才有变化，即P具有控制作用，故为有差控制
特点：
使系统开环增益增大，减少系统稳态误差（因为稳态误差计算中K做分母），提高系统控制精度（误差小，精度自然高）
系统剪切频率增大，响应速度加快
系统相角裕量减小，稳定性变差（因为一般相频特性成下降趋势，频率越往后后相角越小）
只可改变零极点分布，不可削弱不良极点的作用
I（积分控制作用）
无差调节
误差的叠加，当误差为零时，调节器有一个稳定输出的值，即调节后设定值与实际值没有误差
积分控制具有“记忆”功能，系统既能保证稳态，又能实现无差控制；
减小稳态误差，提高控制精度（由于积分控制可以提高系统的型号）
单独使用容易造成系统不稳定
D（比例-微分控制作用）
有差控制
微分控制具有“预见”性，系统可以产生有效的提前修正作用。
任何情况都不能单独使用，必须PD或者PID
PD
特点：
提高系统剪切频率，提高系统响应速度。（Kp）
增加稳态裕量，提高系统的相对稳定性（Kd）
高频段增益大，抗干扰能力减小(Kp)
PID
特点：
低频段由于积分器作用，提升系统型号，稳态性能提升
中频段由于比例微分作用，剪切频率增大，响应速度提升，相角裕度增大，相对稳定性提升
PID为带通滤波器，PI为低通，PD为高通
6.3校正装置及其特性：
无源超前校正装置：稳态输出相角超前于输入
传递函数：
a=
需要串联一个放大器
无源滞后校正装置：稳态输出相角滞后输入
传递函数：
特点：beta越大抑制噪声能力越强，适用于高精度，响应速度不高的系统
注意图像的正确运用
6.4频率法进行串联校正
超前校正：
原理：利用超前装置的正相角特性，增大系统的相角裕度，利用超前装置的幅频特性的正幅值来增大系统剪切频率，改善系统的稳定性与快速性。
特点：
不改变低频段的特性，即稳态误差不变
截止频率将变大，频带变宽，系统响应速度加快
校正后高频段幅值增加，抗干扰能力变差
适用范围：
适用于相角裕量小于期望值，开环剪切频率小于期望值，且中频段相角下降速度不大的系统，即补偿值<60度左右
滞后校正：
原理：
利用滞后校正装置高频段衰减特性，减少系统中频段幅值，使得系统剪切频率变小，挖掘系统自身相角储备，从而增大系统相角裕量。
特点：
牺牲响应速度提高系统相对稳定性，减小了系统超调量
一般不改变低频段的斜率，不影响动态性能的前提下，提高稳态精度
抑制高频干扰
适用范围:
适用于中频段相角急剧下降，开环剪切频率大于期望值，或开环剪切频率无要求的系统
超前滞后装置比较
运用超前校正的频带宽度大于滞后校正，导致系统响应超前比滞后快，但抗干扰能力差
