明朝由于封建社会经济的高度发达，兵器也有很大的发展。其主要冷兵器有长柄刀、枪、短柄长刀、腰刀及各种杂式兵器如马叉、狼筅等等。除了继承传统的兵器品种外，火器的发展到明朝达到鼎盛时期，明末的兵书如《兵录》、《神器谱》、《武备志》、《西法神机》、《火攻挚要》、《筹海图编》、《军器图说》、《火龙神器阵法》等更是详细地记录了明军装备火器的制法、图谱以及火器部队的编制和战法。此外诞生了数位知名的火器(包括理论)专家如赵世祯、毕懋康、胡宗宪、茅元仪、孙元化和明末清初的天才武器发明家戴梓；十分重视火器运用的军事将领如戚继光、孙承宗、袁崇焕等。
明军真正意义上的火器发展是从抗击倭寇时开始的。因此必需先了解一下日本“火器”的来历，以及欧洲的火器发展经过。
15世纪初期，西欧的工匠们将原先的“火门枪”的木制握柄被重新设计过，射击时能够倚靠在士兵的肩膀上，而不再是架在支架或者地上，自此步枪的定义被正式确定为：单兵肩射的长管枪械。15世纪中期，又创制了新式火枪——火绳枪，用火绳点火，并在火枪上加装了能够控制点火的机械装置——扳机，使火枪射速更快，射程更远。这种新式的扳机击发式火绳枪的口径一般为15～20毫米，管径比一般为40到45，而最大射程一般为60～80米(杀人距离)，它在1543年传入了日本。
日本制成火绳枪经历了三个阶段：元至元十一年(倭文永十一年、公元1274)到至元十七年(1281)蒙(元)、倭战争时期，倭军从作战中见到了蒙古(元)军使用的铁火炮，从此得知世界上已经有了一种新式兵器——火器，这是倭国初知火器的阶段；尔后在中国大明成化二年(1466年)，(中国的)琉球人到倭国时传入了明铜火铳(原始手铳)；大明嘉靖二十二年(1543)，“南夷”(葡萄牙)商船被台风带到了萨摩以南的种子岛，葡萄牙商人带有欧洲火绳枪，大明嘉靖二十三年(1544)，工匠八板清定仿制出了倭国最早的火枪——种子岛铳，给倭国历史带来了巨大的变化。
大明嘉靖二十四年(1545)，倭国江州的国友锻冶，组织了高明的工匠，仿制成适合倭兵使用的火绳枪，并且制成了闭锁螺栓，较好地解决了枪尾的闭气问题，提高了火绳枪的威力，较葡萄牙人制造的火绳枪更为先进。这种“火绳枪”的口径与欧洲火绳枪相同，但射程提高到100米，射速每分钟5发。不久国有锻冶进行批量生产，售出数百支成品，有些海盗及走私商人等乘机购买，持为劫掠凶器，我国闽浙沿海多受其害。当时正值戚继光抗倭，戚继光对火绳枪的威力评价很高，认为这是杀敌最有效的兵器，并对火器的战术使用作了很深的研究，发展出车营、三才阵等适合发扬火器威力的部队编制和战法。
大明正德七年(1512)，明军平定南海之役，缴获三艘海盗舰船，得到了“佛郎机”火器。“神机营”的武器专家改进了缴获的火器，创制出佛郎机铳，又称为“神机炮”，并批量生产，使中国的火器跨跃了一大步。但佛郎机铳是大口径火枪(炮)，需三人同时操作一门。九年后，大明嘉靖元年(1521)，明军在广东新会西草湾之战中，又从缴获的两艘葡萄牙舰船中得到欧洲火绳枪称“西洋番铳”，但那时葡萄牙人所用的火绳枪，大抵还是初创时期的制品，未引起明军高层的足够重视，直到不断掳掠沿海的倭寇用上了火绳枪，明朝军队才开始批量装备以之对抗。
大明嘉靖二十七年(1548)，明军在收复被倭寇及葡萄牙人侵占的双屿(今浙江鄞县东南)战斗中，俘获了一些善于制造铁炮的日本人及铁炮。由马宪、李槐等人，学习了制造火绳枪的方法，并在其基础上，加以研究改进。于大明嘉靖三十七年(1558)造出了“比西番尤为精绝”的中国第一批火绳枪，而且手笔极大，一上来就是一万挺，由此可见，当时明朝对军队装备火器的重视程度。如果不是明朝末期，政治上实在极度腐败，外加连摊上三个“倒霉”皇帝，满清焉有入主中原之理！
中国把创制成功的火绳枪，称之为“鸟铳”，《武备志》说：“后手不弃把，点火则不动，故十发有中，即飞鸟之在林，皆可射落，因是得名”，又因其所安装的弯形枪托形似鸟喙而被称为“鸟嘴铳”，也有人称其为鸟枪，成为当时明军战斗中的“利器”。明军装备的鸟铳射程可达120米，枪管用熟铁制作，底部有火孔与火药池（放引火药）相连，池上覆盖有铜盖，可以遮挡风雨，搠杖（通条）插在枪管下的木托上，用于填送弹药，枪管底部用螺栓封固，便于取开擦洗枪管。
大约在同时，鲁密国(今土耳其)派遣使者朵思麻到中国进贡火绳枪，中国古代着名火器专家赵世祯，生长于海滨，少经倭患，深知增强国防力量、改善武器装备的重要性，决心研制出精良的火器装备官军，卫国保民，于大明万历二十五年(1597)，给皇帝呈上了《用兵八害》的条陈，建议制造鲁密国进贡的番鸟铳，经兵部议交京营试制。
赵世祯唯恐京营“制造打放两不如法”，就登门求教朵思麻，详细讲解了制造和使用方法，并自己出资(赵世祯时任从七品衔的中书舍人)召集工匠进行试制，终于在万历二十六年创制了比鸟嘴铳射程更远的火绳枪，称之为“鲁密铳”。这种铳加长了枪管(4尺5寸)，重量略大于鸟铳，射程远(150米)，威力大，在结构上更优于鸟嘴铳。故《武备志》说：“鸟铳：唯鲁密铳最远最毒”。同时还研制出当时最新式的火器“掣电铳”和“迅雷铳”，前者兼具西洋铳和佛郎机的优点，后者并有鸟铳和三眼铳的长处。万历三十年六月，赵士祯研制的火器通过兵部、工部、刑部等部门官员的试验。会审报告建议皇帝将赵世祯“所制车铳式样随发京营，依法成造，责令官员加以教演，传示各边，以究其防边制虏之用”。
对比15~16世纪欧洲各国装备的火绳枪，在上构造和明军的火绳枪基本一致，技术参数也大致相仿，但明军的鸟铳比这些枪都要轻便。西班牙的重型火绳枪——穆什克特枪，口径在23毫米以下，重8-10公斤，弹丸重50克，射程250米，可以保证射穿任何的铠甲，虽然明军的鸟铳威力比不上这种枪，但比起机动性和轻便性却是穆什克特枪远远不及的。
15世纪初期，欧洲战场上出现了炮身和药室一体的青铜炮，不久又出现了轮式火炮，采用颗粒火药，法国于15世纪中期首先铸造铁炮，并很快使这一技术传遍欧洲；公元16世纪前后德国纽伦堡地区生产出一种直线式线膛的火绳枪——“毛瑟枪”，由于“膛线”一词的英文译音是“来复”，所以线膛枪也称“来复枪”，这种带有膛线的来复枪射击精度大大超过了滑膛枪。
从17世纪起，欧洲枪炮制造技术发展迅速，法国人发明了具有防风防雨性能的燧发枪，它的出现标志着纯机械式点火时代技术的结束。燧发枪的基本结构如同打火枪，即利用击锤上的燧石撞击产生火花，引燃火药。以其射速快、重量轻、射程远等多种优越性，逐渐将火绳枪废弃；瑞典人则划时代地把弹丸和发射药装在同一个纸筒内，装填时将纸筒撕破(咬破)，把发射药和弹丸一块装入枪膛中去，既简化了装填过程，又保证了发射药的定量装填，它预示了一种新型的定装枪弹的出现；1776年，英国人又将直线形膛线改成螺旋形，发射时火药气体使铅丸膨胀而嵌入膛线以发生旋转，发射的弹头出膛后高速旋转前进，增加了子弹的稳定性，提高了射击精度，增大了射程，到达了200米之多！！！
由于这些欧洲先进火器优于中国火器，明在自己研究不出来的情况下，就毫不犹豫的花钱从葡萄牙铸炮专家伯多禄波加罗在澳门兴建的铸炮厂引进火器技术，进行大量仿制，并用于实战，在实战中取得巨大收益，进而批量装备军队。《中国军事史兵器卷》记载明朝后期明军的火炮用精铁铸造，在技术上接近西方的水平，数量则稳居世界第一，野炮的最大射程可达到10里，舰炮也达到4里以上，开始采用了爆炸弹丸、分装弹药、后膛装填、有射表、瞄准具等等，种类上覆盖大中小口径，平射炮、曲射炮、臼炮……
明军主力火炮“红夷炮”，号称“净重三千斤，射程十里，每发可毙敌千人”，当时倭国和后金的大炮射程才一里(500米)。后金头子努尔哈赤就是被袁督师的红夷大炮炸毙的，据说临死前对明军的大炮耿耿于怀，说：“我二十五岁以来，攻无不克，战无不胜。想不到死在明军的大炮之下。”努尔哈赤死前命令后人好好学习明军火器，到了进攻扬州时清军也是用吴三桂的大炮轰塌了城墙才攻下了城池。
火枪已经是明军步兵的主要装备。每名火枪手配备火药罐2个，一个装发射药，一个装引火药，携带铅弹300发。值得注意的是，当时的发射药已经使用粒状火药，而不是以前的粉末状火药，其成分比例为硝1两(占75.75%)，硫磺1钱4分(占10.6%)，柳炭1钱8分(占13.65%)已经基本达到黑火药的最佳配比了(硝75%，硫磺10%，炭15%)。由于发射速度较慢，为弥补这一缺点，通常在战术上采用三排轮放法，即一排装铳，一排进铳，一排放铳，第一排发射完毕后，退至第三排装铳，第二排进至第一排位置放铳，如此轮流发射。同时期欧洲的火器技术虽然高度发展，但是冷兵器仍在作战中占很大比例，主要包括长矛、长戟、长弓、短剑等。
直到明朝灭亡前，明朝的军事机构也在不遗余力地开品种颇多，形式复杂的管形火器(火枪、火炮)。如崇祯八年(1635)，南京户部右侍郎毕懋康着的《军器图说》中，记载有“自生火铳”，就是一种燧发枪，这是中国有文字记载的最早的燧发枪；京军三大营的标准装备——线膛枪(直线膛)，葡萄牙人于1637年向明进献了线膛枪，神机营火器专家用后称赞该枪射程远，精度高，装填方便，上表请示大量仿制并装备京军三大营；吴三桂作大明山海关守将时，曾制作过大口径铁芯铜炮，集铁坚、铜韧于一身，提高了大炮的使用性能，这可以说是当时不小的创举，这炮至今有一门陈放在沈阳的辽宁省博物馆。说明几十年间明朝火器技术发展之快，但可惜国家将亡，没有批量装备。另外喷射火器(古代火箭)制造也相当精良，样式、品种达几十种之多；爆炸性火器也相当发达，具体有两大类：一类就是地雷，品种繁多，有石头雷、陶瓷雷、生铁雷等数十种；另一类就是水雷，有水底雷、水底龙王炮和混江龙等兵器。根据大量的史实证明，中国是世界上最先发明和使用“两雷”的国家。
可见，我国在17世纪中期的明末清初时代，火器的发展程度并不很落后于西方世界，军队的火器装备比例基本上处于世界先进水平的。
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