●1.项目名称●
智能仿生四足机器人（机器狗）
●2.项目简介●
智能仿生四足机器人（机器狗）项目由由山东优宝特智能机器人有限公司进行项目研发、生产、销售、运营，主要有以下三项项目成果。Edog四足机器人是全球首款能够高速奔跑的轻型四足仿生机器人，奔跑速度高达1m/s，能够翻越15厘米高台阶、上下斜坡等障碍地形。作为教育科研的二次开发平台，以及大学生机器人竞赛标准平台。Robodog是全国首个具备丰富感知、仿生形态和云端智能的宠物机器狗。具有视觉、听觉、触觉等感知能力，云端大脑赋予了它AI智能。应用于陪伴老人、儿童早教与编程、远程看护等。YoboGo是世界先进的小体积高性能电机驱动四足机器人，奔跑速度高达2.5m/s，能够跳跃和后空翻。面向消防搜救、导盲、社区快递配送与巡逻等场景。未来项目将与同行业者、投资者、供应链进行进一步合作，推动项目落地，促进产品推广，并进一步组建教研-竞赛-娱乐全方位的、跨行业的、开放共享的产品生态环境。●3.专家团队●山东优宝特智能机器人有限公司位于山东省济南市，核心团队具有中国科学院自动化所、山东大学机器人中心等知名院校背景拥有多年的机器人、移动通信等领域从业经验。公司入选山东省“泰山产业领军人才计划”， “济南市引进海内外高层次创业人才计划”，“济南市高新区高层次人才扶持 计划”。小型四足仿生机器人研发团队拥有多项专利与软件着作权成果，此外还有多项发明专利正在审核中。●4.核心技术●
本项目团队从以下方面对四足机器人项目进一步突破：
（1）模型预测控制：实现足端最优接触力分配。从机器人当前状态开始，基于控制输入和状态轨迹的约束条件，在有限预测时域中，寻找控制输入的最优序列和对应的状态轨迹。电流传感器和机体自身IMU便能够较为精确的估计自身状态，控制器根据这些状态可以预测出系统稳定运行的最优足底力，实现机器人稳定快速的运动。
（2）搭载由TOF激光测距传感器、单目摄像头、触摸传感器、麦克阵列等组成的外环境感知系统和由三轴陀螺仪、三轴加速度计、磁场传感器等组成的内感知系统，对机器人自身的姿态与运动进行监测，对机器人所处环境进行识别检测，并提供多样的人机交互通道。
（3）智慧AI云脑，使机器人在线学习家庭环境，熟悉家人生活习惯，让机器人更加智能，机器人通过眼、耳、鼻、舌、身、意全方位感知外界环境，并传给大脑，进行分析决策。
（4）结合四足仿生机器人步态特点和经典动态稳定性概念，利用“虚拟腿”的思想，将高维关节空间稳定性问题进行降维，使之转换为变杆长、转动惯量时变的三维倒立摆系统。
（5）提出了面向高动态四足仿生机器人典型运动特点的动态稳定性判据，构造了具有较高实时性的简化四足仿生机器人的稳定性判据及稳定裕度描述方法。
●5.相关图片●
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