卫星导航的原理很简单，就是s=ct.当已知一颗卫星的空间位置的情况下，卫星在轨运行过程中，向地面广播自己发射信号的时间和自己的位置。当用户接收到卫星信号时，依据前文提到的公式，即可算出卫星到自己的距离。那么，便可以以卫星为球心，该距离为半径作一个球，自己必定在这个球面上。两个面可以交出一条线，3个面便可以交出一个点，理论上这个点就是待求的用户位置点。 不过，这里要提一个点，从中可以看到，时间是一个对于卫星系统来说至关重要的物理量，由于光速很快，在时间误差很小的情况下，也可能会有很大的距离上的误差，这也是卫星上必须搭载精度非常高的原子钟的原因。
小小插一句嘴，严谨来说用户应当是保证在自己的上空是至少有4颗卫星用于解算自己的位置的，因为要用来建模得到卫星相对地面高速运动导致的相对论时间误差（钟慢）、电离层和对流层带来的传播延迟误差等。
那么，很自然就提到一个问题，卫星的空间位置应当如何确定？
这里就要提到卫星星座的构成。北斗三号系统（实际上实现了对北斗二号卫星系统的兼容）目前由30颗卫星构成，其中包括3颗地球静止轨道卫星（GEO），24颗中圆轨道卫星（MEO），3颗倾斜地球同步轨道卫星（IGSO）。至于题目中所提到的55颗，是含北斗二号和北斗一号的卫星系统中的卫星。其中北斗二号有4颗退役了（嗯，虽然我们都有用，但是总有卫星比别的卫星有用——《卫星农场》，zzr于今日杜撰）
其中MEO正是在全球上空游荡，给全球提供服务的用来定位的卫星。
本图为卫星在地球上运行的轨道图，亚太地区更加密集的原因就是当初北斗二号正好是服务于亚太地区。所以那里的卫星轨道显得更为密集。而GEO和IGSO，是和地面站用来求出卫星位置的卫星。由于北斗系统的空间段采用三种轨道卫星组成的混合星座，与其他卫星导航系统相比高轨卫星更多，抗遮挡能力强，尤其低纬度地区性能更为明显。
所以小小总结一下，北斗卫星共计55颗卫星，在历史上来讲，它分为北斗一号、北斗二号和北斗三号三个系统。按照卫星的种类来划分，分为MEO、IGSO和GEO。MEO用于服务用户，而IGSO和GEO用于卫星定轨。这55颗卫星当中，由于IGSO和GEO卫星轨道的精密性和地球同步轨道的资源稀有性，所以卫星之间区别仍然不小。更不用提完成使命已经退役的那些卫星。综合来说，就是我们都有用，但总有有的卫星比别的卫星更有用。
后日谈：本文轨迹插图来源于北斗官网。
