作为曹操一生的劲敌，刘备在用人和收买人心上一直有着自己的独到之处。在刘备几十年的创业历程中，他从一个织席贩履的社会底层人物，青云直上，成为了虎踞一方的王侯霸主，这与他身边一群忠心耿耿的贤臣名将的辅佐是分不开的。而诸葛亮、关羽、法正这些人才作为刘备的班底，也都获得了应有的地位和殊荣。但是，蜀国有这么一位悲剧的大将，为刘备尽忠了，却被当做叛徒惨遭灭门。
此人就是魏延。魏延，字文长，义阳（今河南桐柏）人，深受刘备器重。在刘备征长沙时投靠了刘备，从此为蜀汉征战一生。刘备入川时。魏延开始崭露头角，因数有战功被任命为牙门将军。
建安二十四年（2），刘备在击败曹操夺取汉中后，决定选派一名大将镇守汉中，当时大多数人都认为张飞肯定会被任命为汉中太守，张飞也觉得这个位置非自己莫属，但是刘备却破格提拔了魏延为汉中太守，命其总督汉中。全军上下听闻此事一片震惊。（《三国志》：众论以为必在张飞，飞亦以心自许。先主乃拔延为督汉中镇远将军，领汉中太守，一军尽惊。）但事实证明刘备的选择是正确的，魏延确实是一个成熟的大将，比起性格暴躁又酗酒的张飞，魏延无疑是一个更好的选择。
一日，刘备大会群臣，问魏延道：“今天委任你这个重任，你打算说点什么吗？”魏延朗声答道：“如果曹操举倾国之力前来，我请求为大王挡住他，如果是曹操的一个大将率十万大军前来，我请求为大王消灭了他。”（《三国志》：若曹操举天下而来，请为大王拒之；偏将十万之众至，请为大王吞之。）刘备听后感到十分满意，群臣也为魏延这番话而称赞其雄豪。而在魏延镇守汉中的近十年中，边陲安定，魏延成为了蜀汉坚固的北方屏障。
刘备夷陵惨败后，新建的蜀汉政权受到了沉重的打击，蜀国不仅损失了大量士兵与物资，还令众多贤臣名将或死或降。而隔年君主刘备的死亡更是让这个建立在他名望之上的国家摇摇欲坠，国内叛乱四起。丞相诸葛亮花了约5年的时间才弥平了这些叛乱，并让国力提升到可以对外出兵的地步。于是，诸葛亮北伐之战开始，魏延怀抱着“追先帝之殊遇，报之于陛下（刘禅）”的心情，又开始了新的战斗。
建兴八年（230年），曹魏三路大军进攻蜀汉汉中地区，为策应汉中，魏延奉命主动出击，率一支偏师西入羌中、攻击曹魏凉州。在阳溪一带，魏延与曹魏将领费瑶、郭淮的大军发生遭遇战，结果魏延大破费瑶和郭淮。魏延也因此被提拔为前军师、征西大将军，而且授予假节，进封为南郑侯。(《三国志》：五年，诸葛亮驻汉中，更以延为督前部，领丞相司马、凉州刺史，八年，使延西入羌中，魏后将军费瑶、雍州刺史郭淮与延战于阳溪，延大破淮等，迁为前军师征西大将军，假节，进封南郑侯。)
建兴九年（231年），诸葛亮第四次北伐，与司马懿对峙。据《汉晋春秋》记载，司马懿使张郃攻王平于南围，诸葛亮使魏延、高翔、吴班逆战，魏兵大败，获甲首三千级，缴获大量物资，逼得司马懿退军保营。(《汉晋春秋》：五月辛巳，乃使张郃攻无当监何平於南围，自案中道向亮。亮使魏延、高翔、吴班赴拒，大破之，获甲首三千级，玄铠五千领，角弩三千一百张，宣王还保营。)
但是，如此一员功勋卓著的大将，却被诸葛亮认为“我死之后，魏延必反。”给杨仪、马岱留下遗命，设计诛杀了魏延，并灭其三族（234年）。不过，其实魏延从未有过叛蜀投魏之心，反倒是杨仪在和蒋琬的权力斗争中失败后，放言道：“以前丞相去世时，我如果举兵投降魏国，今日怎会落魄到这种田地呢！真是令人追悔莫及。”（《三国志·蜀书·刘彭廖李刘魏杨传》（杨仪）语祎曰：“往者丞相亡没之际，吾若举军以就魏氏，处世宁当落度如此邪！令人追悔不可复及。”）诸葛亮认为的必叛之人没有叛蜀，反倒是自己留下的心腹有了叛蜀投魏之心，这样的反差，实在是讽刺。
可以说，魏延是蜀汉后期除了廖化之外为数不多的刘备时期的老一代大将，这样战斗经验丰富的英才对于三国后期本就人才凋零的蜀汉来说堪称一大砥柱，魏延一失，顿时令刘禅失去一臂。
