OpenCV视差图计算

如今立体视觉越来越多的被应用到工业检测、机器人、自动驾驶、AR/VR领域，因为目前自己也在一个产品研发期，自己倒腾了几天做了一些通过双目进行避障的小实验，把一些比较流程化的代码以及相应简单的实验结果记录一下。

效果展示实验准备双目标定SGBM匹配算法呈现效果优化改进思考

效果展示

我喜欢在开头展示几张图给大家先看下效果，这样会有个直观的感受要不要继续读下去：

如上是使用两个摄像头由远到近拍摄一段视频，单个分辨率640*480，使用SGBM实时计算显示出视差效果，然后截取几张不同距离的帧，使用了JET的显示效果。

实验准备

双目标定

SGBM匹配算法

呈现效果优化

改进思考