#include
int motorL1=6; //左边轮子
int motorL2=5;
int motorR1=9; //右边轮子
int motorR2=11;
int ledL=7; //转弯灯
int ledR=8;
int ledB=12; //倒车灯
int ledG=13; //大灯
Servo s; //超声波转向舵机
int trig=4; //发射信号
int echo=2; //接收信号
unsigned int S; //距离存储
void setup() {
Serial.begin(9600); //设置波特率
pinMode(trig,OUTPUT); //设置引脚模式
pinMode(echo,INPUT);
pinMode(motorL1,OUTPUT);
pinMode(motorL2,OUTPUT);
pinMode(motorR1,OUTPUT);
pinMode(motorR2,OUTPUT);
pinMode(ledL,OUTPUT);
pinMode(ledR,OUTPUT);
pinMode(ledB,OUTPUT);
pinMode(ledG,OUTPUT);
//pinMode(12,OUTPUT);
s.attach(3); //定义舵机所用引脚
s.write(90); //初始化舵机角度
tone(12,800,500);
delay(2000); //开机延时
}
void loop() { //主函数
s.write(90); //舵机中位
range(); //执行测距函数
if(S<20){ //判断障碍物距离，距离太近
back(); //后退
delay(1000); //后退时间
}
if(S<=50&&S>20){ //距离中等
turn(); //运行转向判断函数
}
if(S>50){ //距离充足
line(); //运行直行函数
}
}
void turn(){ //判断转向函数
lull(); //停止所用电机
s.write(170); //舵机转到170度既左边(角度与安装方式有关)
delay(1000); //留时间给舵机转向
range(); //运行测距函数
s.write(90); //测距完成，舵机回到中位
delay(1000); //留时间给舵机转向
if (S>40) {L();} //判断左边障碍物距离，如果距离充足,运行左转
else {
s.write(10); //否则，舵机转动到10度，测右边距离
delay(1000);
range(); //测距
s.write(90); //中位
delay(1000);
if(S>40){ R();
} //右转
else{ back(); //判断右边距离，距离充足右转否则后退
int x=random(1); //产生一个0到1的随机数
if (x=0){R();}
else{L();} //判断随机数
} //否则后退，并随机转向
}
}
void range(){ //测距函数
digitalWrite(trig,LOW); //测距
delayMicroseconds(2); //延时2微秒
digitalWrite(trig,HIGH);
delayMicroseconds(20);
digitalWrite(trig,LOW);
int distance = pulseIn(echo,HIGH); //读取高电平时间
distance = distance/58; //按照公式计算
S = distance; //把值赋给S
Serial.println(S); //向串口发送S的值，可以在显示器上显示距离
if (S<40){
tone(12,800,50);
delay(50); //延时
}
}
void line(){
ledoff(); //关闭所有LED
ledg(); //运行大灯函数
digitalWrite(motorR1,HIGH); //启动所有电机向前
digitalWrite(motorL1,HIGH);
digitalWrite(motorR2,LOW);
digitalWrite(motorL2,LOW);
}
void L(){
ledoff();
digitalWrite(motorL1,LOW);
digitalWrite(motorR2,LOW);
analogWrite(motorL2,100);
analogWrite(motorR1,100);
for (int x=0;x<5;x++){ //执行5次
ledl(); //右边LED函数
}
lull(); //暂停所有电机
}
void R(){
ledoff();
digitalWrite(motorL2,LOW);
digitalWrite(motorR1,LOW);
analogWrite(motorL1,100);
analogWrite(motorR2,100);
for (int x=0;x<5;x++){
ledr();
}
lull();
}
void back(){ //后退函数
ledoff();
ledb();
digitalWrite(motorL1,LOW);
digitalWrite(motorR1,LOW);
analogWrite(motorL2,100);
analogWrite(motorR2,100);
ledb();
}
void lull(){
digitalWrite(motorL1,LOW);
digitalWrite(motorL2,LOW);
digitalWrite(motorR1,LOW);
digitalWrite(motorR2,LOW);
}
void ledl(){
digitalWrite(ledL,HIGH);
delay(50);
digitalWrite(ledL,LOW);
delay(50);
}
void ledr(){
digitalWrite(ledR,HIGH);
delay(50);
digitalWrite(ledR,LOW);
delay(50);
}
void ledb(){
digitalWrite(ledB,HIGH);
}
void ledg(){
digitalWrite(ledG,HIGH);
}
void ledoff(){
digitalWrite(ledL,LOW);
digitalWrite(ledL,LOW);
digitalWrite(ledL,LOW);
digitalWrite(ledL,LOW);
}
