Autoware1.10以上的软件都需要单独安装这个calibration标定工具箱
1.nlopt安装
新开一个终端：
git clone git:///stevengj/nlopt.gitcd nloptmkdir buildcd buildcmake ..makesudo make install
2.calibration_camera_lidar安装
新开一个终端：
mkdir calibration&&cd calibrationmkdir src&&cd srcgit clone /XidianLemon/calibration_camera_lidar.gitcd ..catkin_makesource devel/setup.bash
注意：
1）编译之前需要修改~/calibration/src/calibration_camera_lidar/ls_calibration/calibration_camera_lidar 目录下的CMakeLists.txt文件
将文件中所有的if ("${ROS_VERSION}" MATCHES "(indigo|jade|kinetic)")修改为if ("${ROS_VERSION}" MATCHES "(indigo|jade|kinetic|melodic)")，因为默认的是不支持melodic的。
否则编译出来会没有calibration_toolkit节点
1） 若编译报错Could not find the required component ‘jsk_recognition_msgs’
解决：
sudo apt-get install ros-kinetic-jsk-recognition-msgs
3.测试
先打开主节点
roscore
在上面source过环境变量的终端输入：
rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit
注意：若报错error while loading shared libraries: libnlopt.so.0: cannot open shared object file: No such file or directory
解决：
cd /etc/ld.so.conf.dsudo touch libnlopt.confgedit libnlopt.conf
在libnlopt.conf文件中添加内容为：/usr/local/lib
sudo ldconfig
到此标定工具也成功安装。另外，现在标定工具可以独立使用，不需要安装Autoware,可以单独安装使用。
参考文献：
Ubuntu18.04 相机与二维激光雷达联合标定_Tan_JX-CSDN博客
