KITTI数据集Odometry坐标系变换理解

原始数据中Tr表示Velodyne坐标系到P0相机的转换

GroundTruth标注中表示的是P0坐标下的变换关系

要求velodyne坐标系下的t0->t1的变换，则：

(1)

等效于

最后等效于

(2)

总之 以上(1) (2)两种变换是等效的

（1）计算效率更高一些

（2）计算复杂一些 需要先转换到P0坐标系 再求逆