作为一项搭建和编程的基本功，巡线既可以是独立的常规赛比赛项目，也能成为其他比赛项目的重要技术支撑，在机器人比赛中具有重要地位。二、光感中心与小车转向中心 以常见的双光感巡线为例，光感的感应中心是两个光感连线的中点，也就是黑线的中间位置。而小车的转向，是以其车轮连线的中心为圆心进行的。很明显，除非将光感放置于小车转向中心，否则机器人在巡线转弯的过程中，探测线路与做出反应之间将存在一定差距。而若将光感的探测中心与转向中心重合，将大幅提升搭建难度并降低车辆灵活性。因此，两个中心的不统一是实际存在的，车辆的转向带动光感的转动，同时又相互影响，造成机器人在巡线时对黑线的反应过快或者过慢，很多巡线失误由此产生。所以在实际操作中，一般通过程序与结构的配合，在程序中加入一定的微调动作来弥补其中的误差。而精准的微调，需要根据比赛场地的实际情况进行反复调试。三、车辆结构 巡线任务的核心是让机器人小车按照场地中画出的路线行进，因此，根据任务需要选择合适搭建方式是完成巡线任务的第一步。1、前轮驱动 前轮驱动的小车一般由两个动力轮和一个万向轮构成，动力轮位于车头，通过左右轮胎反转或其中一个轮胎停转来实现转向，前者的转向中心位于两轮胎连线中点，后者转向中心位于停止不动的轮胎上。由于转向中心距离光感探测中心较近，可以实现快速转向，但由于机器人反应时间的限制，转向精度有限。2、后轮驱动 后轮驱动的小车结构和转向中心与前轮驱动小车类似，由于转向中心靠后，相对于前轮驱动的小车而言，位于车尾的动力轮需要转动较大的幅度，才能使车头的光感转动同样角度。因此，后轮驱动的小车虽转向速度较慢，但精度高于前轮驱动小车。对于速度要求不高的比赛而言，一般采用后轮驱动的搭建方式。3、菱形轮胎分布 菱形轮胎分布是指小车的两个动力轮位于小车中部，前后各有一个万向轮作为支撑。这样的结构在一定程度上可以视为前轮驱动和后轮驱动的结合产物，转向速度和精度都介于两者之间。这种结构的优势在于转向中心位于车身中部，转弯半径很小，甚至能以自身几何中心为圆心进行原地转向，适合适用于转90°弯或数格子行进等一些比较特殊的巡线线路。这种结构最初应用于RCX机器人足球上，居中的动力源可以让参赛选手为机器人安装更多的固定和防护装置，以适应比赛中激烈的撞击，具有很好的稳定性。而对于NXT机器人而言，由于伺服电机的形状狭长不规律，将动力轮位于车身中部的做法将大幅提升搭建难度，并使车身重心偏高，降低转弯灵活性。4、四轮驱动 四轮驱动的小车四个轮胎都有动力，能较好地满足一些比赛中爬坡任务的需要。小车的转向中心靠近小车的几何中心，因此能进行原地转弯运动，具有较好的灵活性，特别适用于转90°弯或数格子行进等任务一些比较特殊的巡线线路。虽然与后轮驱动小车相比，转向中心比较靠前，转向精度较小，但四轮驱动小车没有万向轮，转弯需要靠四个轮胎同时与地面摩擦，加大转弯的阻力，因而转弯精度应介于菱形轮胎分布的小车和后轮驱动小车之间。四轮驱动的小车最大优势在于具有普遍适应性，熟练掌握此结构的参赛选手能在参加FLL工程挑战赛、WRO世界机器人奥林匹克等一些比较复杂的比赛中占据一定优势。四、编程方案 1、单光感巡线 单光感巡线是巡线任务中最基础的方式，在行进过程中，光感在黑线与白色背景间来回晃动，因此，这种巡线只能用两侧电机交替运动的方式前进，行进路线呈“之”字形。这种巡线方式结构简单易于掌握，但由于只有一个光感，对无法在完成较为复杂的巡线任务（如遇黑线停车、识别线路交叉口等），且速度较慢。基本思路：光感放置于黑线的左侧，判黑则左轮不动右轮前进，判白则右轮不动左轮前进，如此交替循环。参考程序如下图： 2、单光感巡线+独立光感数线 在很多比赛中，机器人需要做的不仅仅是沿着黑线行进，还需要完成一些其他任务，如在循迹路线上增加垂直黑线要求停车、放置障碍物要求躲避等内容。此时，单光感巡线已不能满足要求。下面以要求定点停车为例，简要介绍单光感巡线+独立光感数线的编程模式。基本思路：在此任务中要求在垂直黑线处停车，则需要跳出单光感巡线的循环程序体系，可以通过设置循环程序的条件实现这一功能。由于程序的设定，负责巡线的3号光感在行进时始终位于黑线的左侧，不会移动到黑线右侧的白色区域，因此在黑线右侧设置一个光感（4号）专门负责监视行进过程中黑 线右侧的区域，当此光感判黑时，即可判断出小车行进到垂直黑线处，于是终止单光感巡线的循环程序，执行规定的停车任务，然后向前行进一小段距离驶过垂直黑线，继续单光感巡线任务。参考程序如下图： 上述程序只适用于停车一次的需要，在实际比赛中需以定点停车、蔽障任务为基点，将巡线赛道划分为若干个小段依次设定程序，或采用两重循环的程序，重复执行巡线→→定点停车任务： 3、双光感巡线 双光感巡线是机器人竞赛中最常见的巡线模式，两个光感分别位于黑线两侧，以夹住黑线的方式行进。根据两个光感读取的数值不同，可以将光感的探测结果分为左白右黑、左黑右白、双白和双黑四种情况，根据这四种探测结果，分别执行右转、左转、直行和停车四种动作的程序命令。由于这种方法能让两个电机同时工作，机器人运动的速度较快，同时采取两个光敏监测黑线，精度也有所提高。基本思路：使用两重光感分支程序叠加，为四种探测结果设定与之对应的程序反应，形成循环程序结构，参考程序如下图：
4岁小朋友适合报几门兴趣课程？
偶儿子刚好4岁，线上线下都试过了，取其精华，扔掉糟粕，把偶的心得分享给你。
尝试的课程
线上：
斑马Ai课-思维课小火箭编程
线下：
传统武术课经过半年的比较，偶得出以下结论：
线上Ai课不靠谱。线上Ai课，也就是那些通过手机或者PAD软件来进行学习的课程，它理念新，对孩子吸引力强，大多时候孩子可以脱离父母自己上课，让家长感觉到原来引导孩子学习并不难，但是后来发现，问题很多。
孩子为什么喜欢上Ai课？因为声光电的组合，对孩子的吸引力无限，还有一个隐形的杀手锏，就是随时出现的互动和即时反馈。本身有动画情节就已经非常吸引孩子了，再加上高频出现的点击互动，以及得分得金币等形式，完全把孩子的注意力锁定了，所以大家从表面上看到的是孩子聚精会神地学习，但实际上，一半以上的注意力是留给了动画和游戏式的反馈上了，学到的知识少得可怜，这一点在后来的生活验证中就可以体现出来，收获甚微。
Ai课有个隐形的危害，大部分家长都无法及时发觉。当孩子长时间适应这种“声光电”的学习时，在进入小学后，突然投入到枯燥、反馈少的课堂式学习中，会让孩子觉得无聊，大脑很难兴奋起来，就会造成精力不集中，这点是很可怕的，非常不利于幼升小的过渡。不仅仅是在学校内，偶发现当孩子经常上网课之后，偶很难用再调动他看绘本的积极性，因为对他大脑的刺激不够用了，这点让偶很后悔，也提醒你注意。
不要被线上课动辄成箱的教具所迷惑，它虽然看着超值，但是偶要告诉你，大部分情况你是没有时间陪孩子使用教具的，偶家的教具已经堆成山了。很多从来都没打开过。
说了这么多，不是想把这个课程全盘否定，它肯定也有可取之处，因为他们对孩子心理和认知水平的把握还比较科学，孩子有很多的知识也是从上面得到的，所以家长要慧眼识珠，最多选一门学学就好，也是为了保护孩子的眼睛。
线下课挺好，但是要尊重兴趣，注意数量。孩子是在试听课后自己决定选择武术班的，每周2节课，也能坚持下来，并且每次都有准时去上课的意愿，无形中锻炼了孩子的坚持品质。其实线下课最重要的并不是学什么，而是有真实的人与人的接触，这种社交和互动极为关键。因为真实的人是一种立体的存在，有情绪有个性，有助于孩子社交能力的萌芽。而且还强健了体魄，是偶个人比较喜欢的。
相比之下，线上课程是孩子面对一个屏幕，即使是所谓的直播课，孩子可以互动的机会也十分的少，并且互动意愿不强烈，所以偶更倾向线下的兴趣课。但是这里要注意，偶非常不建议孩子去上数学、语文、英语等学科类的兴趣班，幼儿园提前学小学的东西，这是教育部明令禁止的，有损孩子上小学之后的学习能力，国家都看明白了，希望家长也要明白，同样也要警惕所谓的幼小衔接课，那个水太深，短时间没法和你说清楚。
说说偶之后的选择。偶准备保留孩子的斑马ai课，然后舍弃小火箭编程，在上小学之后，择时带孩子去参加线下的编程课，提供更多的与真人的互动和学习。上了小学也不会让孩子上什么学而思啥的线下辅导课，除了带来焦虑和孩子的疲惫，什么也得不来。
以上就是偶的真实体验和选择，希望对你的选择有帮助。
如何自己制作一个游戏？
15种自制创意游戏，新奇有趣又好玩，孩子一玩就是大半天
1.接球游戏，锻炼孩子手眼协调能力。塑料瓶+圆柱形塑料盒+绳子等，就能做出好玩的玩具。
2.让孩子用吸管吹动虫子向前爬。家长和孩子一起吹，比比谁的虫子走得快。
3.滚珠游戏也是孩子最爱玩的游戏之一。用一次性纸盘首尾相粘，做出层叠的梯度，再套入圆筒，最后将纸筒底部粘在纸板上，即可做出。
4.吹球。让孩子憋口气，吹出，看小球有没有比上次蹦得高。
5.让孩子将盒子的物品放在图片上对应的位置，认识物品和形状。
6.可以让孩子用橡皮筋，任意摆出不同的形状。橡皮筋即能随意拆解，也能进行叠加嵌套。
7.找个圆桶，稍作修饰，就是孩子最爱玩的玩具。
8.一次性纸杯上挖个小洞，装上毛线，打个结，就能做“鱼饵”了。
9.利用橡皮泥和冰棍棒，就能搭出立体的框架，培养孩子空间思维。
10.自制桌上足球，锻炼孩子手疾眼快的能力。
11.让孩子在天平的两端放不同的东西，感受左右两边重量的变动。
12.卡片贴在废旧磁盘上，中间塞进一个硬币，就可以让孩子感受旋转的魅力。
13.让孩子抓着绒铁丝好奇地在纸箱中来来回回，发现秘密。
14.让孩子体会转动竹蜻蜓飞上天空又落下的奇妙感觉。
15.管线套在画有颜色的卡片上，让孩子抓住两边转动起来，看到不同的图案。
等宝宝三岁之后就可以培养他学习的兴趣啦，偶儿子也是这个时候开始认的字，一开始用了各种方法培养她的兴趣，没想到最有效的还是用Apipi，不要担心手机对眼睛不好，里面能设置学习时间，培养用眼习惯。你百度搜索【猫小帅识字】、挺不错的，偶儿子用了1年多了，认字比其他小朋友多。他特别喜欢，还经常要给本宝妈讲故事，暖心。
大家想要了解更多育儿知识，还可以关注一下【4399小评菓快乐育儿】哦，偶的育儿知识大部分都是从这里学来的，做的非常用心。
